Negli anni cinquanta l'amministrazione comunale deliberò di costruire un nuovo stadio in sostituzione di quello all'epoca esistente, lo Stadium di viale Piave.
Il 30 aprile del 1956 iniziarono dei lavori di ampliamento di un impianto preesistente costruito nel 1928, sito nel quartiere cittadino di Mompiano. Tali lavori si conclusero tre anni più tardi e l'inaugurazione avvenne il 19 settembre 1959 alla presenza del sindaco Bruno Boni, dando così la possibilità alla compagine locale di giocare nel nuovo impianto il campionato di Serie B. I posti a sedere erano inizialmente 28.270 e il terreno di gioco era contornato da una pista di atletica leggera larga 7 metri e lunga 400; L'impianto era inoltre corredato da due piste per il salto in alto, due per il salto in lungo, quattro pedane per i lanci, e due pedane di caduta per il salto in lungo ed il salto con l'asta.
Fu così chiamato in memoria del giocatore bresciano Mario Rigamonti, militante nel Grande Torino e morto nella tragedia di Superga del 1949.
Il 26 maggio 1990 l'impianto è stato sede della finalissima del campionato di Serie A1 di Rugby a 15, che ha visto assegnare lo scudetto a Rovigo.
Nel 2009 fu uno degli impianti designati ad ospitare la Coppa del mondo VIVA, competizione calcistica mondiale riservata alle nazionali non riconosciute dalla FIFA, organizzata dalla NF-Board.
La sua capienza, nel 2010, fu portata a 22.944 posti, grazie all'effettuazione delle opere di adeguamento dello stadio ai requisiti previsti dalla normativa vigente per gli incontri del campionato di Serie A 2010-2011. La capienza massima è stata inizialmente ridotta a 16.308 (per i primi tre incontri casalinghi del Brescia Calcio), in deroga rispetto alle norme della Serie A (minimo di 20.000 posti), in attesa della verifica di tali opere. Il 2 maggio 2012 il Rigamonti ospitò il match di Serie A tra Genoa e Cagliari per la squalifica dello stadio Luigi Ferraris, a causa degli incidenti avvenuti sugli spalti durante Genoa-Siena. Nell'autunno del 2012 viene edificata la nuova curva Nord, mediante struttura tubolare; la struttura è stata posizionata a pochi metri dalla riga di fondo campo e le reti di protezione antistanti ad essa sono state tolte. Ha una capienza di 3.702 posti a sedere ed è stata inaugurata il 27 ottobre 2012, nella partita con la Pro Vercelli.
Il 10 novembre 2012 ha ospitato l'incontro amichevole di rugby a 15 tra la nazionale italiana e la nazionale tongana.
L'11 agosto 2013, prima della partita di Coppa Italia con il Teramo, la curva Nord viene ufficialmente intitolata ad Andrea Toninelli, giovane tifoso delle rondinelle scomparso per un incidente avvenuto durante il rientro dalla trasferta di Livorno per assistere alla semifinale play-off di Serie B.
Nel maggio del 2019, il presidente del Brescia Massimo Cellino ottiene la concessione dell'impianto fino all'agosto del 2028 Dal mese successivo, lo stadio è stato assoggettato ad opere di ristrutturazione, tra le quali: l'ampliamento della curva nord e la costruzione della curva sud (entrambe in tubolari), l'adeguamento della gradinata e la realizzazione di nuovi skybox (per una capienza complessiva di 19.500 posti).
